欢迎使用 RPent#
欢迎使用 RPent
RPent（Recursive Physical Agent）是一个开源框架，用于构建能够在与物理世界的递归交互中持续演进的具身智能体。RPent 不限定基础模型的选择，而是提供一套递归的智能体框架，将感知（perception）、推理（reasoning）、记忆（memory）、执行（execution）和自我演进（self-evolution）等不同类型的智能能力整合到统一的物理智能体中。物理智能体在持续交互中不断反思和调整，从而获得新能力，逐步突破初始设计的能力边界。
概览
介绍 RPent 的基本概念、五芒星与 ∞ 标志的含义， 以及整体架构。
安装
克隆 RPent，并通过一条 pip install
命令安装完整依赖。
快速开始
配置 LLM API key 和 checkpoint，端到端运行一个 LIBERO 任务。
使用教程
使用 LIBERO / RoboCasa 仿真环境或 Franka / SO-101 机械臂， 切换 planner 并选择动作原语。
开发教程
了解 RPent 的实现架构，以及如何添加机器人、 动作原语或扩展 memory。